drok (8) 썸네일형 리스트형 CANable을 이용한 CAN통신 국방로봇대회를 준비하면서 CAN통신을 하게 되었다. 메인 PC로 사용하고 있는 Intel NUC에서 CAN 통신으로 모터 드라이버에 명령을 보내고 데이터를 받는 일을 하였다. 일반 PC에는 대부분 CAN 통신 포트가 뚫려있지 않기 때문에, CAN통신을 하려면 별도의 장치가 필요하다. 대표적으로 peak system의 pcan을 많이 사용하는 것 같다. Intel NUC 역시 CAN통신을 하려면 CAN통신 장치가 필요한데, CANable이라는 장치를 구매해 사용해보았다. CANable USB-to-CAN 보드를 사용해서 CAN통신을 하는 법을 알아보자. ** 준비물 ** 1. CANable(CAN to USB) 보드 2. ST-Link V2 mini 1. CANable (공식 홈페이지) https://ca.. BLDC 모터 및 감속기 업체 보호되어 있는 글입니다. 3D모델을 URDF 파일로 나타내기(3) -Depth camera plugin 보호되어 있는 글입니다. 3D 모델을 URDF로 나타내기(2) - gazebo plugin 보호되어 있는 글입니다. 3D모델을 URDF 파일로 나타내기(1) 보호되어 있는 글입니다. depth camera 센서 plugin gazebo 플러그인을 통해 gazebo에 각종 센서를 불러 올 수 있고, 센서 정보를 ros topic으로 변환해 센서 데이터를 ros에서 사용하거나 RVIZ 등의 시각화 툴을 이용해 topic으로 보내진 데이터를 시각적으로 확인할 수 있다. 가제보상의 로봇에 depth camera 센서를 플러그인 하고, rviz로 depth 정보를 시각화한 depth image등을 볼 수 있게 하자. *정확하지 않은 내용이 있을 수 있음 ;;;; 1. depth camera plugin 코드 추가 Gazebo plugins in ROS 페이지의 depth camera(Openni Kinect) 부분의 plugin 코드이다. 자세한 내용은 ROS Depth Camera Integration 페이지에서 찾아볼 수 있다... gazebo에서 3D맵 만들기 gazebo에서 벽, 계단 등으로 이루어진 3D맵을 만들고 drok2로봇 모델을 맵 상에서 움직여보자 3D 맵 만들기 먼저 가제보를 실행한다. ~$ gazebo 위와 같은 Gazebo화면에서 왼쪽 상단에 File, Edit, Camera, View.. 등 메뉴바가 있는 것을 볼 수 있다. Edit 메뉴에서 building editor 를 클릭한다. 그러면 다음과 같은 building editor화면이 나타난다. 화면에서 왼쪽에는 벽, 문, 계단 등을 만들수 있는 항목들이 있고, 모눈종이처럼 생긴 구역에서 위에서 내려다보는 평면도 관점의 맵을 볼 수 있다. 이 모눈종이 구역에서 벽, 계단 등을 생성, 배치할 수 있다 아래쪽 구역은 실제 gazebo 공간상에 생성된 3차원 맵을 보여준다. 간단한 벽과 계단을.. Drok2 3D 모델을 gazebo와 연동하기 솔리드 웍스에서 만든 3d모델을 urdf파일로 변환하는 방법(생략) urdf파일을 sdf파일로 변환하는 방법(생략) urdf와 sdf의 차이점(생략) 참고 : https://github.com/modulabs/gazebo-tutorial/wiki/Model-structure-and-requirements modulabs/gazebo-tutorial Contribute to modulabs/gazebo-tutorial development by creating an account on GitHub. github.com https://opentutorials.org/course/2845/16602 Gazebo 3D World 생성 - 이타인클럽 토픽 결과물: 이번 토픽을 따라하면 로봇이 돌아다닐 환경이 만들.. 이전 1 다음
