kubot3 (6) 썸네일형 리스트형 Robotis Op3 installation 보호되어 있는 글입니다. ROS 개발 환경 구축(QT_creator 설치) ROBOTIS-OP3의 소스코드는 오픈소스로 깃허브(GitHub)에 공개되어 있다. ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3 ROS packages for the ROBOTIS OP3. Contribute to ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3 development by creating an account on GitHub. github.com 그렇지만 이 소스코드를 살펴보고, 공부할 때 깃허브에서 코드를 열어보는 것은 불편하기 때문에 비주얼 스튜디오나 이클립스 같은 통합개발환경(IDE)을 설치해서 코드를 열어보는 것이 좋다. ROS를 위한 개발환경으로 많이 사용되는 것은 Qt Creator(plug in for ROS) 이다. ROS 개발환경인 Qt_creator를 설치하고, Qt_creat.. USB Z DXL "USB z DXL" rs485통신과 TTL(반이중)통신을 사용하는 다이나믹셀을 동시에 사용할 수 있도록 해준다. U2D2와 같은 기능을 한다. U2D2는 rs485통신의 다이나믹셀과, TTL통신의 다이나믹셀을 동시에 사용할 수 없지만 USB z DXL은 가능하다고 한다. USBzDXL보드는 오픈소스로, PCB Gerber 파일이 공개되어 있다. github.com/SweiLz/AUTMan-USBzDXL SweiLz/AUTMan-USBzDXL USBzDXL, RS485 and Half-Duplex TTL connection to USB - SweiLz/AUTMan-USBzDXL github.com KUBOT3 모터 연결 및 통신문제 해결 ** 시간이 없다면 맨 마지막의 결론 부분만 확인하면 되겠다. 1. 기존 robotis op3의 작동 방식 OP3 로봇을 구동하기 위해서 가장 기본적으로 실행되는 패키지가 roboitis_op3_manager이다. 간단하게 op3_manager라고 하겠다. op3_manager가 수행하는 것들 중에는 각종 포트들의 연결여부를 확인하고, 다이나믹셀의 정보를 가져오고, 제어기인 open_cr과의 통신이 잘 이루어지는지 확인, 모터에 전원 인가 등, 로봇을 시작하는 데 필요한 여러가지 set up을 하는 역할이 있다. 이러한 준비과정은 다음과 같은 순서로 수행된다. 2. 문제 상황 위의 순서도에서 볼 수 있듯이 op3_manager를 실행하면 PC와 open_cr사이에 통신이 잘 되고 있는지 확인하고, 연결되.. KUBOT3 wiring 1. 시스템 연결관계 쿠봇 3은 PC(nvidia jetson TX2) OPEN_CR U2D2 다이나믹셀 20개(MX-28 -18개, MX-64 2개) 의 연결로 구성되어 있다. 여기에 부가적으로 GPIO_Board( 모터 토크 off, demo 모드 변경, demo start 용도 ), 그리고 TTL 확장보드가 연결되어 있다. open_cr은 배터리로 부터 받은 전원을 PC와 다이나믹셀에 공급해주고, PC--U2D2--opencr--다이나믹셀이 연결되어서 PC와 open_cr/다이나믹셀간의 통신이 이루어진다. TTL 확장보드는 open_cr과 다이나믹셀 사이에 연결되어서 마치 멀티탭이나, USB 허브와 같은 역할을 한다. 다음과 같은 그림으로 이 연결관계를 나타내었다. * 위 그림에는 나타내지 않았지만.. 부품 구매 명칭 정리 Kubot3 로봇 관련 부품 구매시 헷갈릴수 있는 명칭들을 정리해보았다. 1. TTL 배선 다이나믹셀용 3핀 TTL 선 만들기에 필요한 부품 1. mx 모터용(molex 3p) 1. 3핀 소켓 [MOLEX] 5264-03 5267, 5268 커넥터에 사용 5264용 클림프 필요 참고 : 3핀 소켓(암) [MOLEX] 5267-03 2. 전선 21AWG 난연성 전선 (22 or 24 AWG 전선도 가능함) * AWG -> 전선의 굵기 나타내는 것. AWG 숫자가 낮을수록 굵은 전선이다. 3. 클림프 일명 속핀. 1번의 3핀 molex 소켓과 호환되는 규격을 구매해야 한다. "5264용 클림프" 2. XM, XL 모터용(jst 3p) 1. jst 3핀 소켓 [JST] EHR-3 다이나믹셀 X시리즈, open.. 이전 1 다음
