KUBOT3 wiring

1. 시스템 연결관계 

 

쿠봇 3은

 

PC(nvidia jetson TX2)

OPEN_CR

U2D2

다이나믹셀 20개(MX-28 -18개, MX-64 2개)

 

의 연결로 구성되어 있다. 

 

 

여기에 부가적으로

 

GPIO_Board( 모터 토크 off, demo 모드 변경, demo start 용도 ),

그리고 TTL 확장보드가 연결되어 있다. 

 

 

open_cr은 배터리로 부터 받은 전원을 PC와 다이나믹셀에 공급해주고, 

 

PC--U2D2--opencr--다이나믹셀이 연결되어서

PC와 open_cr/다이나믹셀간의 통신이 이루어진다.

 

TTL 확장보드는 open_cr과 다이나믹셀 사이에 연결되어서

마치 멀티탭이나, USB 허브와 같은 역할을 한다.

 

다음과 같은 그림으로 이 연결관계를 나타내었다. 

* 위 그림에는 나타내지 않았지만, OPEN_CR은 배터리로부터 11.1V 전원을 공급받는다.