Gazebo (2) 썸네일형 리스트형 depth camera 센서 plugin gazebo 플러그인을 통해 gazebo에 각종 센서를 불러 올 수 있고, 센서 정보를 ros topic으로 변환해 센서 데이터를 ros에서 사용하거나 RVIZ 등의 시각화 툴을 이용해 topic으로 보내진 데이터를 시각적으로 확인할 수 있다. 가제보상의 로봇에 depth camera 센서를 플러그인 하고, rviz로 depth 정보를 시각화한 depth image등을 볼 수 있게 하자. *정확하지 않은 내용이 있을 수 있음 ;;;; 1. depth camera plugin 코드 추가 Gazebo plugins in ROS 페이지의 depth camera(Openni Kinect) 부분의 plugin 코드이다. 자세한 내용은 ROS Depth Camera Integration 페이지에서 찾아볼 수 있다... gazebo에서 3D맵 만들기 gazebo에서 벽, 계단 등으로 이루어진 3D맵을 만들고 drok2로봇 모델을 맵 상에서 움직여보자 3D 맵 만들기 먼저 가제보를 실행한다. ~$ gazebo 위와 같은 Gazebo화면에서 왼쪽 상단에 File, Edit, Camera, View.. 등 메뉴바가 있는 것을 볼 수 있다. Edit 메뉴에서 building editor 를 클릭한다. 그러면 다음과 같은 building editor화면이 나타난다. 화면에서 왼쪽에는 벽, 문, 계단 등을 만들수 있는 항목들이 있고, 모눈종이처럼 생긴 구역에서 위에서 내려다보는 평면도 관점의 맵을 볼 수 있다. 이 모눈종이 구역에서 벽, 계단 등을 생성, 배치할 수 있다 아래쪽 구역은 실제 gazebo 공간상에 생성된 3차원 맵을 보여준다. 간단한 벽과 계단을.. 이전 1 다음
