자동차 urdf로 slam

자동차 urdf파일을 가지고 slam을 해보려 한다.

 

 

먼저 터틀봇  slam 패키지를 이용해서

 

roslaunch carcar gazebo.launch 
rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw _output_frame_id:=/base_scan
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

 

 

맵은 만들어지지만 로봇 위치가 자꾸 바뀌고

 

 

 

 

 

 

 

맵이 잘 만들어지지 않는다,.

그리고 로봇이 자동차가 아닌 터틀봇으로 나온다.

 

터틀봇 slam을 사용한 것이 원인 일 것으로 생각해서 터틀봇 slam이 아니라, 로스에서 기본적으로 제공하는 slam 패키지를 사용해 보기로 햐였다.

 

 

2.

 

roslaunch carcar gazebo.launch 
rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw _output_frame_id:=/base_scan
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

 

rostopic list 해보았을 때 /map 토픽이 publish 되고 있었다.

 

그런데 rostopic echo /map 을 해보니 메시지가 없다고 나온다.

 

 

rviz에서도 /map을 추가 했을 때 Ni map recieved가 뜬다

 

다음과 같은 에러도 뜬다.