kubot3 hardware (10) 썸네일형 리스트형 USB Z DXL "USB z DXL" rs485통신과 TTL(반이중)통신을 사용하는 다이나믹셀을 동시에 사용할 수 있도록 해준다. U2D2와 같은 기능을 한다. U2D2는 rs485통신의 다이나믹셀과, TTL통신의 다이나믹셀을 동시에 사용할 수 없지만 USB z DXL은 가능하다고 한다. USBzDXL보드는 오픈소스로, PCB Gerber 파일이 공개되어 있다. github.com/SweiLz/AUTMan-USBzDXL SweiLz/AUTMan-USBzDXL USBzDXL, RS485 and Half-Duplex TTL connection to USB - SweiLz/AUTMan-USBzDXL github.com PCB 기판 제작(6) 1. Gerber 파일 추출하기 이제 PCB를 주문제작하기 위해, 완성된 PCB 아트웍에서 거버(Gerber)파일을 추출해보자. 아래와 같이 File에서 Generate PCB Fabrication File(Gerber) 항목을 클릭한다. 클릭하면 거버파일을 추출하기 전에 DRC(Design Rule Checking)을 할 것이냐고 묻는 창이 뜬다. PCB가 정상적인 디자인으로 아트웍되었는지 검사하는 것이다. Yes, Check DRC를 눌러서, DRC를 확인해보자. DRC에서 아무 이상이 없으면 왼쪽 사진과 같이 DRC Errors가 0 이라고 뜬다. DRC Errors가 없으면 아마 다음과 같은 창이 화면에 떴을 것이다. 창의 아래쪽을 보면 Generate Gerber라는 항목과, Order at J.. KUBOT3 모터 연결 및 통신문제 해결 ** 시간이 없다면 맨 마지막의 결론 부분만 확인하면 되겠다. 1. 기존 robotis op3의 작동 방식 OP3 로봇을 구동하기 위해서 가장 기본적으로 실행되는 패키지가 roboitis_op3_manager이다. 간단하게 op3_manager라고 하겠다. op3_manager가 수행하는 것들 중에는 각종 포트들의 연결여부를 확인하고, 다이나믹셀의 정보를 가져오고, 제어기인 open_cr과의 통신이 잘 이루어지는지 확인, 모터에 전원 인가 등, 로봇을 시작하는 데 필요한 여러가지 set up을 하는 역할이 있다. 이러한 준비과정은 다음과 같은 순서로 수행된다. 2. 문제 상황 위의 순서도에서 볼 수 있듯이 op3_manager를 실행하면 PC와 open_cr사이에 통신이 잘 되고 있는지 확인하고, 연결되.. KUBOT3 wiring 1. 시스템 연결관계 쿠봇 3은 PC(nvidia jetson TX2) OPEN_CR U2D2 다이나믹셀 20개(MX-28 -18개, MX-64 2개) 의 연결로 구성되어 있다. 여기에 부가적으로 GPIO_Board( 모터 토크 off, demo 모드 변경, demo start 용도 ), 그리고 TTL 확장보드가 연결되어 있다. open_cr은 배터리로 부터 받은 전원을 PC와 다이나믹셀에 공급해주고, PC--U2D2--opencr--다이나믹셀이 연결되어서 PC와 open_cr/다이나믹셀간의 통신이 이루어진다. TTL 확장보드는 open_cr과 다이나믹셀 사이에 연결되어서 마치 멀티탭이나, USB 허브와 같은 역할을 한다. 다음과 같은 그림으로 이 연결관계를 나타내었다. * 위 그림에는 나타내지 않았지만.. PCB 기판 제작(5) pcb 기판이 성능면에서 잘 작동하고, 기능을 저하시키는 안 좋은 효과들이 나타나지 않게 하기 위해서는 여러가지 규칙과 사항들을 고려해서 설계해야 한다. https://naudhizb.tistory.com/586 PCB 배선 팁 -- 1) PCB 적층 구조는 PCB 가운데를 중심으로 기구물적인 대칭 구조를 가져야 한다. 2) 전원층과 Ground 층은 반드시 Cut되지 않은 면(plate)으로 사용한다. 3) 적층 상태에서 동박 두께는 2 once를 넘지 않 naudhizb.tistory.com 위의 링크를 보면 pcb 배선을 할때 고려해야 할 사항이 22가지나 된다. 그러나 이 것 외에도 수많은 내용들이 있다. 구글 검색을 해보면 pcb 기판을 설계할때 고려해야 하는 것은 선의 굵기, 간격 부터 배선모.. PCB 기판 제작(4) 앞의 내용에서 다음과 같은 회로도를 그려보았다. 이제 이 회로도를 pcb아트웍으로 바꿔보자. 1, PCB 기판 크기 정하기 및 부품 배치하기. 화면 위쪽의 메뉴바를 보면 왼쪽 사진과 같이 Convert to PCB라는 항목이 있다. 이것을 클릭해준다. (**6.4.5버전에서 Disign ->Convert to PCB 로 바뀜) Convert to PCB를 누르면 다음과 같은 화면이 뜰 것이다. 이 화면은 부품을 배치하고 선으로 연결하는 등, 실제로 만들어질 기판과 동일하게 기판을 아트웍하는 곳이다. 먼저, 여기서 pcb 기판의 실제 가로, 세로 길이를 지정해 주고, 부품이 실제로 납땜될 위치를 지정해주고, 필요하다면 기판에 뚫을 구멍을 생성해 줄 수 있다. 확대해서 살펴보면 자주색?상자는 Board Ou.. PCB 기판 제작(3) 1. 부품 불러오기 이제 본격적으로 회로도 그리기를 시작해보자. 위 회로도는 LED 2개, 축전기 3개, 2X2 헤더핀 1개, 330옴 고정저항 2개의 부품으로 구성되어 있다. 위 회로도에서 GND는 GND끼리 VCC는 VCC끼리, 모두 연결해주어야 하고 LED_R_IN은 LED_R_IN과 연결해주어야 한다. (물론 LED_G_IN은 LED_G_IN과 연결해주어야 한다.) 이처럼 회로도에서 가독성?을 높히기 위해서, 선의 연결관계를 나타낼때, 선을 직접 연결하는 것이 아니라, 위 회로도의 LED_R_IN 부분과 같이 끊어 놓은 뒤에 연결되어야 하는 선끼리 같은 문자표시로 나타내기도 한다. 먼저 이 오론쪽 사진에 있는 부품중에서 R331J_1608 저항을 회로도로 불러와보자. 화면의 왼쪽을 보면 Proje.. PCB 기판 제작(2) easy eda를 이용해 간단한 기판을 아트웍해 보자. 1. easy eda editor 열기 easyeda.com/ EasyEDA - Online PCB design & circuit simulator An Easier and PowerfulOnline PCB Design Tool 1,202,431 Engineers Chose EasyEDA for 3,900,951 Designs Download Free trial easyeda.com easy eda 사이트에 들어가서 먼저 회원가입을 한다. 구글 계정으로도 회원가입 할 수 있다. 2. 회로도 그리기 easy eda에서 pcb 아트웍을 할때, 가장 먼저 pcb로 만들 회로의 회로도를 그려주어야 한다. 그 이유는 easy eda의 오토라우팅을 사용하기 위.. 이전 1 2 다음 목록 더보기
